К радиально-поршневым относятся гидра моторы, цилиндры которых располагаются звездообразно, причем оси цилиндров находятся в одной плоскости и пересекаются в одной точке. Эти гидра моторы могут иметь один ряд или несколько рядов поршней. В горных машинах наибольшее распространение получили высоко моментные радиально-плунжерные гидра моторы. Деление гидра моторов на высоко и низко моментные условное. Принято считать гидра моторы с крутящим моментом более 980 Н • м (100 кгс • м) при частоте вращения вала не более 3,33 об/с (200 об/мин) высоко-моментными, тихоходными. В корпусе на шипе вращается ротор, установленный на подшипниках. К ротору прикреплена болтами зубчатая муфта, передающая развиваемый гидра мотором крутящий момент. Осевые нагрузки воспринимаются радиальным шарикоподшипником. В роторе имеется радиальных прорезей, в которых размещены действием давления жидкости на поршни и реакции рабочего профиля статора на ролики возникает касательная сила, передаваемая траверсами на ротор. Она и создает крутящий момент. Поршни разбиты на два ряда — верхний и нижний, лежащие в одной плоскости. У гидра мотора каждый такой ряд имеет свое собственное распределение, а у гидра мотора оба ряда имеют общее питание от канала. Раздельное питание каждого ряда плунжеров позволяет одно и то же количество жидкости подводить либо к одному ряду, либо к двум. Соответственно частота вращения двигателя в этом случае изменяется в отношении 2:1, а крутящие моменты — в отношении 1: 2. Такое устройство объясняется необходимостью получения траверсы, несущие на выступающих из прорезей концах ролики с игольчатыми подшипниками. На каждую траверсу действует два поршня. Под действием давления жидкости поршни перемещают траверсу и прижимают ролики к рабочей поверхности статора, имеющей звездообразную форму. Статор выполнен в виде обечайки, прикрепленной болтами к корпусу.