В цилиндрах горных машин нашли применение резина пластмассовые чистильщики типа РП, примененные и в типовых цилиндрах. Они состоят из резиновой манжеты и пластмассового кольца. Гидра усилитель представляет собой следящий силовой привод, сообщающий ведомому звену движения, согласованные с определенной точностью с входным сигналом при требуемом

усилении. Гидромеханические следящие системы (гидравлические усилители) с пропорциональной обратной механической связью и электрогидравлические системы с электрическим входным сигналом и обратной связью открывают большие перспективы в области горного машиностроения. В качестве двигателей в обеих системах могут быть применены силовые цилиндры и гидра двигатели. Конструктивно всякая усилительная система состоит из задающего устройства, командного и исполнительного органов. Задающее устройство, или орган управления, представляет собой приемник сигнала. Это может быть рукоятка или педаль при ручном управлении, щуп или другое устройство — при автоматическом. Командным органом в гидравлических системах является распределитель (золотниковый или клапанный), исполнительным органом — гидра двигатель той или иной конструкции. Распространенная в станкостроении гидравлическая схема однокоординатного следящего устройства применительно к выемочному комбайну показана. Выемочный комбайн, перемещаясь вдоль забоя, роликом касается кровли пласта в месте, где уголь вынут. При изменении мощности пласта ролик смещается и сдвигает золотник. Жидкость поступает в соответствующую полость силового цилиндра наклона исполнительного органа. Шток силового цилиндра изменяет наклон бара, несущего исполнительный орган. Перемещение штока и бара продолжается до тех пор, пока корпус золотника, связанный с ними, не займет положения, при котором подводящие каналы окажутся запертыми. Пружина прижимает ролик к кровле пласта. Обратная связь осуществляется корпусом золотника, перемещающимся вместе со штоком.